なにやら、また設計してます。0xF9C7

　以前に、今回の「CAN Scanner」のコントローラモジュールにしようとして、「PIC18Fファミリ」をご紹介しました。

　「PIC18Fファミリ」は、10MHzのクロックを4逓倍して、内部40MHzで動作させることができますが、4クロック/1命令のため、実効的な処理能力としては、10MIPSとなります。

　一方、「PIC24Fファミリ」では、8MHzのクロックを4逓倍して、内部32MHzでの動作となりますが、2クロック/1命令のため、処理能力は、16MIPSとなります。

　しかも、「PIC18Fファミリ」は8bitコアですが、「PIC24Fファミリ」は16bitコアであり、さらには16bitのハードウェア乗算器を内蔵しているため、今回の画像回転のような乗除算の多い処理を実行させるには、持ってこいです。

　実際の自動車においても、ローカルな部分の制御には、8bitコアのモジュールが使われていますが、モジュール間の制御や自動車全体に関わる複雑な処理には、16bitコアや32bitコアのモジュールが使われています。

　ということで、今回の「CAN Scanner」のコントローラモジュールには、16bitコアの「PIC24Fファミリ」を使うことにします。

　Tiny VGA Graphics Controllerを、シリアルポートからコントロールするためのツール、「4D Serial Commander」です。

〔関連情報〕
　　　・4D Serial Commander

　南半球から、赤道を越えて、

　はるばるオーストラリアから、航空郵便が届きました。0xF8E6

　RGB出力をするための3点セットです。

　画像で見ると大きく見えますが、笑っちゃうぐらい小さいです。ほんとにTinyです。

　こんなんで、ちゃんと動くんでしょうか。0xF9C7

　とりあえず、デモプログラムは動きました。

　なお、表示解像度はVGA（640×480）ですが、VRAMサイズ（512kbyte）の関係で、有効描画サイズは620×420となります。（なので、画面が若干左上に寄ってます）

＃表示開始位置をいじれればいいのですが、ファームウェアを変えないとダメそう。

　オーストラリアからの小包が、なかなか届かないので、それまでの間、少し「頭の体操」をしてみることにします。

　以前に、「3軸加速度センサ」を搭載して、車両に掛かる横G/縦Gを検出するアイデアについてお話ししましたが、

　「3軸加速度センサ」からの値に応じて、iDriveのセンターディスプレイに、このような画像を表示してみることにします。
（この場合、「横G」の大きさに合わせて、M3 Coupeの後面図を回転させています）

　さて、このように回転させた画像を、リアルタイムに生成するには、どのように計算すればよいでしょうか。

（以下、編集中）

＃回転行列と逆行列、線形二次補間のお話をする予定。

　今回使用するコントローラは、USARTインタフェースを2つ持っている必要があります。「ELM327」との通信用と、「µVGA-PICASO-MD1」との通信用です。

　PIC18Fファミリの中では、PIC18F6xxxxシリーズか、PIC18F8xxxxシリーズとなります。

　PIC18F4xxxxシリーズは、40ピンのPDIPパッケージが中心ですが、PIC18F6xxxxシリーズは64ピン、PIC18F8xxxxシリーズは80ピンのTQFPパッケージが中心となり、手作業でハンダ付けするには、ちと厳しくなります。

　PIC18F6xxxxシリーズか、PIC18F8xxxxシリーズのどちらを選ぼうかと、いろいろ考えていたところ、いいモジュールを発見しました。0xF9CF

　秋月電子通商さんの「PIC18F8722モジュールキット」（3,200円）です。

　「PIC18F8722-I/PT」（プログラムメモリ：128kbyte、データSRAM：3,936byte、データEEPROM：1,024byte）に、20MHzクリスタル、32kHzクリスタル、RS232ドライバIC（ADM232AARN）、3端子レギュレータ（TA48M05F）を実装しています。

　このモジュールでは、20MHzのクリスタルを実装しているので、動作周波数は20MHzとなります。一方、PIC18Fファミリは、4逓倍のPLL回路を内蔵しているので、これを使用すれば、外部発信器の4倍の速度で動作させることができます。

　今回は、VGAコントローラとの通信タイミングがシビアそうなので、10MHzのクリスタルに付け替えて、PIC18Fファミリの最高動作周波数である「40MHz」で動作させることにします。

　画像右端のクリスタルは、表面実装用の10MHzのクリスタル（40円）です。

　内部動作周波数を40MHzとすることで、USARTのボーレートは、230,400bpsまで高めることができます。
（受け側の「µVGA-PICASO-MD1」は、最高1Mbpsまで、「ELM327」は、最高38,400bpsまでですが）

　秋月さんに行ったついでに、加速度センサも買っておきました。

　秋月電子通商さんの3軸加速度センサモジュール、「KXP84-2050」（1,200円）です。

　Kionix社の3軸加速度センサ、「KXP84-2050」を実装し、X/Y/Z方向に、最大2Gの加速度を感知することができます。ディジタル出力が可能で、PICとは、SPI（またはI²P）通信で、データを読み出すことができます。

　画像では分かりにくいのですが、実物は5mm角程度しかない、非常に小さなチップです。

　本来は、ノートPC用の小型ハードディスクに実装し、ノートPCを落としてしまった時など、フリーフォール状態を検出し、ヘッドを瞬時にリトラクトして、ハードディスクを保護するような用途に使われています。
（最近では、ジャイロセンサと組み合わせて、小型ロボットの姿勢制御にも使われているようです）

　車両の挙動において、横G/縦Gの大きさが「2G」となることが、どの程度のものを表すことになるのか、まったく分かりませんが、とりあえず実験クンしてみます。
（「6G」まで検出できるモジュールもあるようですが、「6G」って・・・）0xF9FC