前回の続きです。

　基台に搭載する各種インタフェースができあがったところで、いよいよ、基台の上部、旋回台座の作製に入ります。

　こちらは、今回の作製のキモとなる、「旋回ベアリング」です。

　アルミ合金製で、外径がφ250mm、内径が194mm。

　さすがの日本製、旋回させても、しっかりとした剛性感があります。

＃粗悪なちゅーこく製なんて、いっさい使わないぞ！と。0xF9D1

　さらに、このモデルには、隣接するボールベアリング間に静音材を入れてあるため、動作時の「ゴリゴリ」音が、通常のものより抑えられています。

　美術館や高級ホテルなど、静かさが求められるところに使われているようです。

　実は、7年3ヶ月ほど前に、教育用アームロボット、「WidowX Robot Arm Kit」（1,499.95ドル）を購入していました。

　その目的は、ロボットアームの台座にある、旋回ベアリングを入手するためでした。

＃もちろん、それだけではありませんが。

　画像左側は、キット付属の旋回ベアリング（19.95ドル）で、外径はφ140mm。

　当初は、このφ140mmのものを使う予定でしたが、設計を見直し、モデルサイズぎりぎりの、φ250mmのものを使うことにしました。

　これにより、砲塔の“頭でっかち”状態を回避し、旋回時の安定性や剛性感を、より高めることができます。

＃18万円近くも出して、けっきょく使わないという・・・。0xF9C8

　前回の続きです。

　オーディオ出力回路とDCモータ制御回路ができたところで、さらなる回路の追加です。

　Jetson TX2のマザーボード上の「Expansion Header」（J21, 40pin）から、必要な信号を取り出すためのドーターボードを作製します。

　GPS+GLONASSモジュールとのシリアル通信のための信号や、Adafruitの各モジュールとのI2C通信のための信号を取り出します。

　ドーターボードを取り付けたところです。

　中央が「Expansion Header」（40pin）用のもの、左側が「GPIO Expansion Header」（30pin）用のものです。

　前回の続きです。

　前回といっても、去年のハナシで、週刊どころか、月刊、いや季刊ぐらいのスパンですけれども・・・。0xF9C7

＃まぁ、Audi R8をカイゾーしたり、車検に出したりとか、いろいろ、いろいろありましてね。

　前回は、「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付け、HDMIスプリッターで信号を分岐させました。

　んが、以前に書いたとおり、HDMI経由のオーディオ出力は、信じられないぐらいノイズが乗った、ダメダメな音質でした。

＃正確には、HDMIのオーディオ信号が悪いのではなく、TFTディスプレイの基板に載っている、デコーダー以降のオーディオ回路が、ダメダメな訳ですが。

　と、いうことで、

　Jetson TX2用に、別途、オーディオ出力を用意することにしました。

　追加した回路は、こちら。

　Adafruitの「I2S Stereo Decoder - UDA1334A Breakout」（6.95ドル）です。

　前回の続きです。

　外部入出力の制御を、「分散型」から「集中型」へ変更したことに合わせ、制御回路も刷新しました。

　左側が、以前に作製した参号機で、右側が、今回作り直した四号機です。

＃どんだけ作り直してるんだよと。0xF9C7

　偏差射撃のための係数把握に備え、タイニー・ファランクスの設置位置を精確に確認するため、GPS測定モジュールを搭載しました。

　GPS測定モジュールには、「みちびき」にも対応した、Adafruitの「Ultimate GPS FeatherWing」（24.95ドル）を使っています。

　また、TFTディスプレイとHDMIスプリッターに+5Vを供給するため、それぞれに独立した電源回路を設けました。（各最大1.5A）

　さらに、主制御装置をJetson TX2に切り替えたことにより、ロジックレベルが+3.3Vとなったことから、これに対応する電源回路を設けました。（最大500mA）

　+3.3Vは、Jetson TX2からも供給できますが、メイン回路に負担を掛けないよう、あえて独立の電源としています。

　前回の続きです。

　「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付けます。

　こちらは、今回購入した、UCTRONICSの「7 Inch Touch Screen」（69.99ドル）です。

　これまで、ArbotiX-M用に、4.3インチのTFTディスプレイ（uLCD-43PT-AR）を購入したにも関わらず、放棄し、さらに、7.0インチのTFTディスプレイ（gen4-uLCD-70D-SB）を購入したにも関わらず、またも放棄です。

　タイニー・ファランクスの制御は、「自律・分散」をコンセプトとしていたのですが、いくつかの実験の結果、16MHz動作の「ATmega644P」には荷が重すぎたため、Jetson TX2の画面を直接表示することにします。

　物理的には、7.0インチの、解像度1024×600pixelのTFTディスプレイですが、スケーリングにより、1920×1080pixelに対応することもできます。

＃表面にキズが付いているように見えますが、取り付け前の、保護フィルム上のキズのため、問題ありません。