前回の続きです。

　nVIDIAの「Jetson TX2 Development Kit」に、最新の「JetPack」をインストールし、起動できるようにしてみました。

　こちらは、目下建造中の「タイニー・ファランクス」です。

　まだ基台上部の旋回台座の部分が組み込めていませんが、その前にやることが発見されたため、工程を改めます。

　これまで、Trossen Roboticsの「ArbotiX-M Robocontroller」に、4D Systemsの「gen4-uLCD-70D-SB」を接続したり、SHARPの「CYBER STICK」を接続したりしましたが、いざArduino IDEでスケッチを書いて動かしてみると・・・。

　画像は、CYBER STICKから値を読み出して、TFTディスプレイに表示させているだけなのですが、画面のリフレッシュレートが、10fpsを下回ってしまっています。

　gen4-uLCD-70D-SBは、4D Systems提供の「Diablo16-Serial-Arduino-Library」（1.0.3）を使い、Arduino側で対応できる最大のボーレート（115,200bps）でシリアル通信させています。
（gen4-uLCD-70D-SB側は、600,000bpsまで対応可能）

　また、Arduino内部では、Timer1割り込みを使って、100msおきに、CYBER STICKの状態監視をはじめ、内部の温度センサの状態、PCファンの回転数・照明用LEDの照度（PWM制御）などの処理をさせています。

　にしても、わずかいくつかのテキストを表示させるだけで、10fpsを切ってしまうとは・・・。0xF999

　将来的には、TFTディスプレイに、タイニー・ファランクスの各種状態を、グラフィカルに表示させることを構想していたのですが、その実現は、難しくなってきました。

　さすがに、16MHz動作の「ATmega644P」には、荷が重すぎたのかも知れません。

　タイニー・ファランクスの制御にあたっては、それぞれの機器に「分散処理」をさせることを想定していたのですが、こと、TFTディスプレイについては、単体の処理速度に加え、シリアル通信の速度がボトルネックになるようです。

＃単に、言われたことをやるヤツより、自ら考え行動するヒトが好きなので、TFTディスプレイも、パッシブではなく、アクティブな制御（表示）ができる機器を選んだはずだったのですが・・・。0xF9D1

　仕方がないので、真打ちを登場させます。

　「Jetson TX2 Development Kit」には、ステレオカメラからの画像解析など、“分析系”に専念してもらいたかったのですが、“表示系”や“制御系”でも、活躍してもらうことにします。

＃イコール、これまで「Python」の構文が気に入らなかったので、避けていたのですが、いよいよPythonで書かれた各種ライブラリを扱うことになります。

　久しぶりの、このシリーズ。

　前回から、10ヶ月以上も経ってしまいまして、じぇんじぇん、“週刊”になってません。0xF9C7

　作製途中で、我が家の水冷PC、「Ultimate Tera Storage Machine」が急に不調となり、新たに「Dual CPU / GPU Machine」に作り直しているうち、あっという間に月日が経ってしまったのでした。

　世界的な電子デバイスの品薄の中、このほど、やっとこさ完成しましたので、本来の「Tiny Phalanx」の作製に、復帰することにします。

　前回は、ベースボードの後部、「Jetson TX2 Developer Kit」や「ArbotiX-M Robocontroller」の各種コネクタが集中している部分を、作製しました。

　今回は、基台後面、上段のパネルを作製します。

　基台後面、上段のパネルを、Fusion 360でモデリングします。

　前回の続きです。

　各コネクタ形状のモデリングができたところで、ベースボード作製の後半戦です。

　ベースボードの後部を、Fusion 360でモデリングします。

　5mm厚のアクリル板を、Snapmaker 2.0 A350でミリング。

　前回の続きです。

　引き続き、基台の作製です。

　ベースボード上に固定した、「Jetson TX2 Developer Kit」の後面です。

　こちらも、基台に収納してしまうと、HDMIポートをはじめとして、基板上にあるコネクタにアクセスできなくなってしまいます。

　そこで、基板上のコネクタから、基台後面のリヤパネルまで、配線を延長するケーブルを作製しました。

　まずは、HDMIコネクタから。

　HDMI-FFC変換基板を使って、オス・メスのペアを作ります。

　HDMIコネクタ側・FFCコネクタ側とも、1.0mmピッチとなっており、老眼の身には、なかなかにシビれるハンダ付けとなります。0xF999

　前回の続きです。

　引き続き、基台の作製です。

　ベースボード上に固定した、「Jetson TX2 Developer Kit」です。

　基台に収納してしまうと、RESETスイッチをはじめとして、基板上にあるスイッチが押せなくなってしまいます。

　そこで、前面パネルに取り付けるための、スイッチ基板を作製しました。

　5mm厚のアクリル板に取り付けるため、通常よりも柄の長い、タクトスイッチを使っています。

　あわせて、Jetson TX2用だけでなく、「ArbotiX-M Robocontroller」用のRESETスイッチも、組み込んであります。