個人的な「モータースポーツ強化月間」、最終週は、BBS Japanさんのお招きに与り、「TANZO CLUB Circuit Day」に行ってきました。

　いつものアングルですが、今回は、ホイールのエンブレムを、水平に合わせました。0xF9F8

　BBS Japanさんのイベント参加は、これで通算4回目となります。

　これまで、「袖ヶ浦フォレストレースウェイ」にて、2016年、2017年、2018年と開催されたイベントに参加してきましたが、今年は、会場を、ここ「富士スピードウェイ」に換えて、開催されています。

　我ながら、「何回行っとるんじゃ？」と思いますが、0xF9C7

　前回の続きです。

　「タイニー・ファランクス」に、7.0インチのTFTディスプレイを取り付けます。

　こちらは、今回購入した、UCTRONICSの「7 Inch Touch Screen」（69.99ドル）です。

　これまで、ArbotiX-M用に、4.3インチのTFTディスプレイ（uLCD-43PT-AR）を購入したにも関わらず、放棄し、さらに、7.0インチのTFTディスプレイ（gen4-uLCD-70D-SB）を購入したにも関わらず、またも放棄です。

　タイニー・ファランクスの制御は、「自律・分散」をコンセプトとしていたのですが、いくつかの実験の結果、16MHz動作の「ATmega644P」には荷が重すぎたため、Jetson TX2の画面を直接表示することにします。

　物理的には、7.0インチの、解像度1024×600pixelのTFTディスプレイですが、スケーリングにより、1920×1080pixelに対応することもできます。

＃表面にキズが付いているように見えますが、取り付け前の、保護フィルム上のキズのため、問題ありません。

　前回の続きです。

　nVIDIAの「Jetson TX2 Development Kit」に、最新の「JetPack」をインストールし、起動できるようにしてみました。

　こちらは、目下建造中の「タイニー・ファランクス」です。

　まだ基台上部の旋回台座の部分が組み込めていませんが、その前にやることが発見されたため、工程を改めます。

　これまで、Trossen Roboticsの「ArbotiX-M Robocontroller」に、4D Systemsの「gen4-uLCD-70D-SB」を接続したり、SHARPの「CYBER STICK」を接続したりしましたが、いざArduino IDEでスケッチを書いて動かしてみると・・・。

　画像は、CYBER STICKから値を読み出して、TFTディスプレイに表示させているだけなのですが、画面のリフレッシュレートが、10fpsを下回ってしまっています。

　gen4-uLCD-70D-SBは、4D Systems提供の「Diablo16-Serial-Arduino-Library」（1.0.3）を使い、Arduino側で対応できる最大のボーレート（115,200bps）でシリアル通信させています。
（gen4-uLCD-70D-SB側は、600,000bpsまで対応可能）

　また、Arduino内部では、Timer1割り込みを使って、100msおきに、CYBER STICKの状態監視をはじめ、内部の温度センサの状態、PCファンの回転数・照明用LEDの照度（PWM制御）などの処理をさせています。

　にしても、わずかいくつかのテキストを表示させるだけで、10fpsを切ってしまうとは・・・。0xF999

　将来的には、TFTディスプレイに、タイニー・ファランクスの各種状態を、グラフィカルに表示させることを構想していたのですが、その実現は、難しくなってきました。

　さすがに、16MHz動作の「ATmega644P」には、荷が重すぎたのかも知れません。

　タイニー・ファランクスの制御にあたっては、それぞれの機器に「分散処理」をさせることを想定していたのですが、こと、TFTディスプレイについては、単体の処理速度に加え、シリアル通信の速度がボトルネックになるようです。

＃単に、言われたことをやるヤツより、自ら考え行動するヒトが好きなので、TFTディスプレイも、パッシブではなく、アクティブな制御（表示）ができる機器を選んだはずだったのですが・・・。0xF9D1

　仕方がないので、真打ちを登場させます。

　「Jetson TX2 Development Kit」には、ステレオカメラからの画像解析など、“分析系”に専念してもらいたかったのですが、“表示系”や“制御系”でも、活躍してもらうことにします。

＃イコール、これまで「Python」の構文が気に入らなかったので、避けていたのですが、いよいよPythonで書かれた各種ライブラリを扱うことになります。