教育用アームロボット「WidowX Robot Arm Kit」の組立

（画像は、TrossenRobotics社さんから拝借）

　ちなみに、同社からは、いくつかの「ヒューマノイド」（人型ロボット）もラインナップされています。

　さて、まずは開封の儀。

　整然と箱詰めされているため、それほど部品点数が多くないように見えますが、実は、ものすごい数のパーツが詰め込まれています。

　Parts Listに基づいて、不足部品がないかどうかをチェックします。

　間接部などを駆動するためのアクチュエータです。

　左側から、「MX-64T」（299.90ドル）、「MX-28T」（219.90ドル）、「AX-12A」（44.90ドル）です。

　当然ながら、アクチュエータの大きさに合わせて、トルク特性などが異なります。

　使用部位に合わせて、使い分けられています。

　Arduinoベースのアクチュエータ制御コンピュータ、「ArbotiX-M Robocontroller」です。（39.95ドル）

　Xbeeを搭載し、ワイヤレスで制御することもできます。

　こちらは、今回の“キモ”となる、旋回ベアリング、「140mm Slewing Bearing」です。（19.95ドル）

　「旋回ベアリング」とは、パワーショベルやクレーンなど、旋回構造を持つ建設機械に使われている部品です。

　実は、今回の組立キットの中で、この部品だけ欲しかったといっても過言ではありません。

＃この部品がどのように使われるかは、乞うご期待。0xF9F8

　それでは、組み立てを始めます。0xF9BD

　基本的には、Arm Assembly Guideに基づいて組み立てていけば、特段、難しいところはありません。パーツの構造、メカの機構を理解しながら進めても、一日あれば十分に組み立てられると思います。

　ここでは、Arm Assembly Guideには書かれていない、組み立てながら思い付いたいくつかの工夫点について紹介します。

　まず、1点目です。

　こちらは、アームロボットの基台です。一番上に、前述の「旋回ベアリング」が取り付けられています。

　アームロボットを構成する黒色の部品は、アクリル板をレーザー加工したもので、非常に高い精度で成型されています。部品同士をボルトで固定していっても、ほぼガタツキなく組み上げることができます。

　ただ、この旋回ベアリングを含む部品群については、少し慎重に組み上げました。

　旋回ベアリングは、見てのとおり、「外周部」と「内周部」とがあります。外周部は、6本のボルトで基台に固定され、内周部は、その中心に、旋台を回転させるためのアクチュエータ（MX-28T）が固定されます。

　このアクチュエータ周りをもう少し詳しく説明すると、2枚のアクリル板を重ね、アクチュエータに8本のボルトで固定し、さらに1枚のアクリル板を重ね、内周部に6本のボルトで固定します。

　アクリル板は、高い精度で加工されているため、基本的には、旋回ベアリング（およびアクチュエータ）の回転中心が出ていると思いますが、少しでもズレていると、旋台の回転が渋くなってしまうことから、つぎのようにして回転中心を出すようにしました。

　といっても、大して難しいことをした訳ではありません。

　外周部と内周部を固定するボルトを緩く締めておき、アクチュエータにIDを振る際に使うツール（dynaManager）を用いて、アクチュエータを何回転かグリグリ動かします。

　これにより、ボルトの固定穴の“遊び”の部分を上手く使って、旋台の回転中心が出るようにしました。
（その後、ボルトをしっかり締め込みます）

　つづいて、2点目です。

　こちらは、第2関節（MX-64T）と第3関節（MX-28T）との間です。アクチュエータ同士を繋ぐケーブルを通せるような穴が3ヶ所ほど空いていますが、いずれも3Pコネクタのアタマが大きく、ケーブルを通すことができません。

　そこで、いつもの「コネクタ分解ワザ」を使って3Pコネクタのアタマを分離し、ケーブルを真ん中の穴に通してから、3Pコネクタを元に戻しました。

　これにより、関節を閉じた際にも、ケーブルの余長が外にモワッと広がることがなくなりました。

　3点目です。

　こちらは、エンドエフェクタ（物体をつまむ部分）です。

　基本的には、Parallel Gripper Assembly Guideに基づいて組み立てていくことになりますが、グリッパレールにグリッパハンドを組み込んだところ、動きが非常に渋いことが分かりました。

　プラスチック樹脂（こちらはアクリルではなく、ABS）の成型精度が非常に高く、わずかなグラツキもないのですが、その分、動きが渋くなってしまっているようです。

　そこで、各部に少量、「シリコングリス」を塗布しておきました。

　このシリコングリスは、自動車などの機械用ですが、プラスチック樹脂なども冒さないため、安心して使うことができます。

　これにより、エンドエフェクタの各部がスムースに動くようになりました。

　ということで、教育用アームロボット、「WidowX Robot Arm Kit Mark II」、組み立て完了しました。

　ArduinoのSketchからチェック用のプログラムを起動し、各部の動きを確認します。

　起動すると、このような感じで動きます。

＃で、職人が、これをこのまま使う訳もなく・・・。0xF9CF

（つづく）