PIC Controller Module

　今回使用するコントローラは、USARTインタフェースを2つ持っている必要があります。「ELM327」との通信用と、「µVGA-PICASO-MD1」との通信用です。

　PIC18Fファミリの中では、PIC18F6xxxxシリーズか、PIC18F8xxxxシリーズとなります。

　PIC18F4xxxxシリーズは、40ピンのPDIPパッケージが中心ですが、PIC18F6xxxxシリーズは64ピン、PIC18F8xxxxシリーズは80ピンのTQFPパッケージが中心となり、手作業でハンダ付けするには、ちと厳しくなります。

　PIC18F6xxxxシリーズか、PIC18F8xxxxシリーズのどちらを選ぼうかと、いろいろ考えていたところ、いいモジュールを発見しました。0xF9CF

　秋月電子通商さんの「PIC18F8722モジュールキット」（3,200円）です。

　「PIC18F8722-I/PT」（プログラムメモリ：128kbyte、データSRAM：3,936byte、データEEPROM：1,024byte）に、20MHzクリスタル、32kHzクリスタル、RS232ドライバIC（ADM232AARN）、3端子レギュレータ（TA48M05F）を実装しています。

　このモジュールでは、20MHzのクリスタルを実装しているので、動作周波数は20MHzとなります。一方、PIC18Fファミリは、4逓倍のPLL回路を内蔵しているので、これを使用すれば、外部発信器の4倍の速度で動作させることができます。

　今回は、VGAコントローラとの通信タイミングがシビアそうなので、10MHzのクリスタルに付け替えて、PIC18Fファミリの最高動作周波数である「40MHz」で動作させることにします。

　画像右端のクリスタルは、表面実装用の10MHzのクリスタル（40円）です。

　内部動作周波数を40MHzとすることで、USARTのボーレートは、230,400bpsまで高めることができます。
（受け側の「µVGA-PICASO-MD1」は、最高1Mbpsまで、「ELM327」は、最高38,400bpsまでですが）

　秋月さんに行ったついでに、加速度センサも買っておきました。

　秋月電子通商さんの3軸加速度センサモジュール、「KXP84-2050」（1,200円）です。

　Kionix社の3軸加速度センサ、「KXP84-2050」を実装し、X/Y/Z方向に、最大2Gの加速度を感知することができます。ディジタル出力が可能で、PICとは、SPI（またはI²P）通信で、データを読み出すことができます。

　画像では分かりにくいのですが、実物は5mm角程度しかない、非常に小さなチップです。

　本来は、ノートPC用の小型ハードディスクに実装し、ノートPCを落としてしまった時など、フリーフォール状態を検出し、ヘッドを瞬時にリトラクトして、ハードディスクを保護するような用途に使われています。
（最近では、ジャイロセンサと組み合わせて、小型ロボットの姿勢制御にも使われているようです）

　車両の挙動において、横G/縦Gの大きさが「2G」となることが、どの程度のものを表すことになるのか、まったく分かりませんが、とりあえず実験クンしてみます。
（「6G」まで検出できるモジュールもあるようですが、「6G」って・・・）0xF9FC